申請/專利權人：南京信息工程大學

申請日：2022-11-30

公開（公告）日：2023-03-17

公開（公告）號：CN115808933A

主分類號：G05D1/10

分類號：G05D1/10

優先權：

專利狀態碼：在審-公開

法律狀態：2023.03.17#公開

摘要：本發明公開了一種基于量子海鷗算法的無人機路徑規劃方法，屬于無人機路徑規劃技術領域，包括：獲取山區模型信息，通過三維坐標系顯示，建立一組評價路徑優劣的函數表達式；初始化海鷗的位置信息；對每只海鷗進行量子比特編碼；計算每只海鷗的適應度值，選取當中的最小值表示局部最優；不滿足迭代條件繼續執行；當本次迭代取得局部最優值大于上次的適應度值，然后使用量子旋轉門更新上次的適應度值，防止陷入局部最優；直到滿足迭代需求。本發明利用激光雷達傳感器獲取山區的信息進行等比例縮小建立山區模型，使用量子海鷗優化算法尋找出一條高效安全的飛行路徑。

主權項：1.一種基于量子海鷗算法的無人機路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：第一步：利用激光雷達傳感器獲取山區模型信息，通過三維坐標系表示；第二步：以路徑長度，威脅區限制，飛行高度限制，飛行仰角和旋轉角限制為約束條件構建目標函數，建立無人機飛行模型；第三步：無人機飛行模型以約束條件為量子海鷗算法中的搜索空間，以目標函數為量子海鷗算法中的待優化函數進行尋優；第四步：設置迭代次數，計算每輪迭代的目標函數值，確定最小值為本輪迭代最優解；檢查是否已達到設置的迭代次數；如果達到，則停止迭代并返回最優解；否則繼續迭代，尋找最優解；第五步：利用最優解計算最短飛行路徑和最小目標函數值。

全文數據：

權利要求：

百度查詢： 南京信息工程大學 一種基于量子海鷗算法的無人機路徑規劃方法

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